|
|
Plánování trajektorie pomocí laserového proximitního skeneru
Přecechtěl, Vít ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá plánováním trajektorie mobilního robotu pomocí dat naměřených proximitním laserovým skenerem umístěným na robotu. Dokument začíná vysvětlením problematiky plánování trajektorie neznámým prostředím. Dále jsou popsány fyzikální principy funkce proximitního laserového skeneru a jeho nasazením v robotice. Následuje popis hardwarových a softwarových prostředků použitých na implementaci a testování algoritmů. Jedná se zejména o proximitní laserový skener SICK LMS111 a vývojovou desku STM32F4-Discovery s 32bitovým mikrokontrolérem ARM Cortex-M4F. Softwarovým prostředkem pro nastavení skeneru LMS111 je SOPAS Engineering Tool od firmy SICK. Pro programování mikrokontroléru je použito integrovaného vývojového prostředí CooCox CoIDE. Poslední část práce se zabývá algoritmy pro segmentaci dat, plánování nejdelší trajektorie a plánování trajektorie mobilního robotu pro průjezd podél stěny.
|
|
|
Plánování trajektorie vozidla se čtyřmi nezávisle řízenými koly
Śniežek, Roman ; Dobossy, Barnabás (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Práce se zabývá kinematickým modelem vozidla se čtyřmi nezávisle řízenými koly a jeho simulací. Dále se zabývá algoritmy pro plánování cesty. Cílem práce je využití kinematického modelu a algoritmu pro sledování cesty k vytvoření trajektorie jako vektoru natočení kol v závislosti na čase a ujeté vzdálenosti. Tato trajektorie umožní vozidlu přesun ze startovní pozice k cíli na mapě se statickými překážkami, aniž by došlo ke kolizi. To pak může být využito při jízdě autonomního vozidla ve známém prostředí
|
|
|
Počítačová simulace pohybu a plánování trajektorie mobilního robotu.
Koch, Zdeněk ; Šorm, Milan (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a realizací softwarové aplikace „Mobile robot studio“ pro plánování trajektorie mobilního robotu v pseudo 3D prostředí. Obsahuje několik nástrojů, z nichž nejdůležitějšími jsou: ovládání simulace, plánování trajektorie, editor světa a editor příkazů pro CAN. Aplikace je vytvořena pomocí technologie .NET 2.0 a pro 3D zobrazení je využito rozhraní Microsoft DirectX 9. Diplomová práce vznikla při řešení výzkumného záměru Inteligentní systémy v automatizaci podporovaného MŠMT ČR pod registračním číslem MSM 0021630529.
|
|
|
3D Scanning with Proximity Planar Scanner
Chromý, Adam ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This thesis describes construction of scanning system providing three-dimensional models. Use of laser scanner mounted on robotic manipulator provides very flexible device capable building models of both tiny detailed structures and large object. It could be used in many various applications, especially in health care, where brings lot of advantages comparing to present scanning systems. Mechanical constitution, interfacing approaches, operating principles and calibration problems are described. This thesis also deals with visualizing of measured point clouds and its processing to form of shaded surface. Result of this work is ready-to-use device with software.
|
|
|
Řízení robotu pro soutěž EUROBOT
Plucnar, Libor ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Bakalářská práce je zaměřena na teoretický vývoj řídícího algoritmu pro mobilní robot na základě soutěže EuRobot a jeho následnou praktickou realizaci dle konkrétního zadání. Jsou navrženy dvě hlavní metody řízení robotu dle vstupního signálu, podle kterého se robot orientuje. První způsob řízení je pomocí kamery. Tato část popisuje všeobecný postup vytvoření obrazového klasifikátoru, na základě kterého je možné vyhledávat objekty. Druhá část popisuje plánování trajektorie robotu v závislosti na jeho poloze tak, aby bylo dosaženo konkrétního bodu na předem určené mapě. Během řízení jsou zohledněny statické i dynamické překážky, které se mohou vyskytovat v prostředí, ve kterém se robot pohybuje. V rámci práce bylo navrženo také grafické ovládací rozhraní.
|
|
|
Plánování trasy pro podřízené mobilní jednotky semiautonomního konvoje
Hurban, Milan ; Růžička, Michal (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá návrhem metody plánování trasy pro podřízené mobilní jednotky semiautonomního konvoje. Cílem je především na základě dat ze zpracování obrazu kamery zajistit, aby jednotka sestavila a následně projela trajektorii kopírující pohyb předchozí jednotky v rámci konvoje. Součástí práce je simulace kompletního konvoje v programu MATLAB s implementovanou metodou plánování trajektorie podřízených jednotek a manuálním řízením čelní jednotky. Výsledný program je připraven k implementaci do robustní aplikace, kde bude zajišťovat funkci vysokoúrovňových systémů každé mobilní jednotky semiautonomního konvoje.
|
|
|
Plánování letových trajektorií pro roje dronů
Procházka, Martin ; Szabó, Zoltán (oponent) ; Janoušek, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou plánování bezpečných letových trajektorií pro roje bezpilotních prostředků s důrazem na praktickou použitelnost během tvorby samotné letové mise. Společně s návrhem samotného plánovacího algoritmu je také v rámci této práce realizována sada doplňků pro 3D modelovací prostředí Blender, pomocí kterých je možné navrhnout letovou misi, ověřit bezpečnost a dodržení stanovených limitů mise a následně samotnou misi exportovat pro praktickou realizaci.
|
|
|
Model zmatňujícího spreje pro 3D skenování pro predikci tloušťky nanesené vrstvy
Koupil, Michael ; Mendřický, Radomír (oponent) ; Koutecký, Tomáš (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem metody měření rozměrových parametrů vrstev nanesených nástřikovou pistolí a následně návrhem výpočtového modelu schopného výpočtu ideálních rozměrů trajektorie pro dosažení co nejvíce konzistentní tloušťky vrstvy, který dokáže predikovat tuto tloušťku v libovolném bodě. Dalším cílem je ověřit funkčnost a kvalitu simulace výpočtového modelu porovnávacím experimentem. Byla navržena metoda pro měření tloušťky nanesené zmatňující vrstvy. Byly zjištěny závislosti tloušťky nanesené vrstvy na rychlosti pohybu nástřikové pistole, úsťové vzdálenosti nástřikové pistole od zmatňované plochy. Byl navržen matematický model pro výpočet tloušťky nánosu v jednom konkrétním bodě trajektorie umožňující využití při nanášení podle obecných trajektorií. Byl navržen matematický model pro simulaci nanášení. Výpočtový model umožňuje volbu mezi automatickým výpočtem ideálních parametrů a manuálním nastavením vlastních parametrů.
|
|
|
Plánování trajektorie vozidla se čtyřmi nezávisle řízenými koly
Śniežek, Roman ; Dobossy, Barnabás (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Práce se zabývá kinematickým modelem vozidla se čtyřmi nezávisle řízenými koly a jeho simulací. Dále se zabývá algoritmy pro plánování cesty. Cílem práce je využití kinematického modelu a algoritmu pro sledování cesty k vytvoření trajektorie jako vektoru natočení kol v závislosti na čase a ujeté vzdálenosti. Tato trajektorie umožní vozidlu přesun ze startovní pozice k cíli na mapě se statickými překážkami, aniž by došlo ke kolizi. To pak může být využito při jízdě autonomního vozidla ve známém prostředí
|
|
|
Plánování trajektorie pomocí laserového proximitního skeneru
Přecechtěl, Vít ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá plánováním trajektorie mobilního robotu pomocí dat naměřených proximitním laserovým skenerem umístěným na robotu. Dokument začíná vysvětlením problematiky plánování trajektorie neznámým prostředím. Dále jsou popsány fyzikální principy funkce proximitního laserového skeneru a jeho nasazením v robotice. Následuje popis hardwarových a softwarových prostředků použitých na implementaci a testování algoritmů. Jedná se zejména o proximitní laserový skener SICK LMS111 a vývojovou desku STM32F4-Discovery s 32bitovým mikrokontrolérem ARM Cortex-M4F. Softwarovým prostředkem pro nastavení skeneru LMS111 je SOPAS Engineering Tool od firmy SICK. Pro programování mikrokontroléru je použito integrovaného vývojového prostředí CooCox CoIDE. Poslední část práce se zabývá algoritmy pro segmentaci dat, plánování nejdelší trajektorie a plánování trajektorie mobilního robotu pro průjezd podél stěny.
|
host ::
RSS.